实验工具：1、PLC：TM238LFDC24DT,

2、SERVO:LXM23AU07M3X,

3、MOTOR:BCH0802032AEC

4、PLC与SERVO的CANOPEN通信线。

5、终端电阻，120欧。

6、PC与M238编程线。

实验准备：1、PLC与SERVO的CANOPEN通信线的制作。

SERVO的CANOPEN口定义：

M238的CANOPEN口定义：

2、SERVO参数的定义：

模式的选择：P1-01

CANOPEN波特率设定：P3-01

CANOPEN地址定义：P3-05

 

PLC的参数设定：

波特率设定

 

地址设定：

 

控制状态字：

 

反馈状态字：

 

实验小结:

1、 要把P1-01设定为CANOPEN模式。

位置模式：

1、选择位置模式6060H为1，然后设定目标位置607AH,速度，加速度，减速度，写控制字。

写控制字6040H，状态返回6041H.

0                 250H

6                 231H

7                 233H

F                 637H

1F                2237H    伺服在执行中。

 

附加信息：

 

设定参数

 

控制字的定义：

 

状态字：